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小型自动清扫机器人设计
摘 要
随着社会的进步，家用自主式移动机器人的研究得到了很大的发展。许多应用于军用机器人上的成功技术已经使用于民用机器人中。自动清扫机器人属于服务机器人，世界各国尤其是发达国家正致力于研究开发和广泛运用服务机器人，中国许多高等学府在这方面的研究也取得了不错的成果。如果自动清扫机器人具有优良的性价比，那么这个产品将具有广阔的市场前景。
本文在比较了国内外多种家用机器人产品的基础上，提出家庭清扫机器人整体设计方案。介绍了清扫机器人的各个组成部分，侧重介绍了自动清扫机器人的行走机构部分和吸尘部分。最后通过查阅相关设计手册，并对所设计的自动清扫机器人进行各部分的校核，结果表明能达到家用自动清扫机器人的设计要求。
关键字：清扫机器人；行走机构；吸尘机构；电源。
目录
引言 1
1 小型自动清扫机器人总体结构的设计 4
1.1 小型自动清扫机器人行走机构设计 4
1.2 轮式行走机构 4
1.3 自动清扫机器人吸尘机构介绍 5
1.4 自动清扫机器人控制部分 6
1.5 自动清扫机器人电源部分的选择 6
1.6 行走机构整体结构 7
2 确定各部件及零件的结构 9
2.1 步进电机的选用 9
2.2 底座 11
2.3 驱动轮 11
2.4 涡轮蜗杆 12
2.5 从动轮 15
2.6 轴承 16
3 自动清扫机器人吸尘机构设计 18
3.1 吸尘机构整体设计。 18
3.2 吸尘机构重要零件设计 19
3.2.1 电动机的选择 19
3.2.2 同步带传动机构设计 19
3.2.3 滚动轴承 23
3.2.4 轴设计 24
3.2.5 万向轮中轴工艺 28
4 小结 30
谢 辞 31
参考文献 32
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