模型
总装图
大臂
带轮
导向槽
动底座
动盘
固定座
机架座
锁紧螺栓
万向节
小带轮
座
目录
摘要
总装图
| ID | 文件名称 | 文件格式 | 文件大小 |
|---|
文件大小：4.25 MB（格式：.zip）
并联机器人是人类全新的机器人,它具有刚度大!承载能力强!精度高!自重负荷比小!动力性能好等一系列优点,与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系,因而扩大了机器人的应用领域"Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,Delta机构整体结构简单!紧凑,驱动部分均布于固定平台,这些特点使它具有良好的运动学和动力学特性,实验条件下末端控制加速度可高达5.09-(重力加速度)"大量的实践证明,Delta机构是迄今为止设计最成功的并联机构之一"目前,Delta并联机器人己经广泛应用于化妆品!食品和药品的包装和电子产品的装配"机器人的运动学是机器人动力学!机器人控制和规划的基础,在机器人研究中占有重要的地位"运动学研究内容包括正向运动学和反向运动学,对于并联机器人,其反向运动学相对简单而正向运动学复杂"本文对三自由度Delta机器人运动学进行了研究"通过对Delta机器人结构的分析,建立了运动学模型,确定了各个构件的空间位姿"基于动平台与静平台之间的矢 量关系以及机构的约束方程,建立了该机构的运动学方程,推导出位置反解公式,同时给出了位置正解的数值解法"在位置反解方程的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,推导出该机构的雅可比矩阵,并对速度和加速度进行了求解.。申明：内容来自用户上传，著作权归原作者所有，如涉及侵权问题，请与我们联系，我们将及时处理！
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