攀爬机器机械部分的设计【含CAD图纸】

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A装配图

连接板

盘形凸轮

输出轴

输入轴

移动凸轮

大圆柱齿轮

大锥齿

机械手抓

机械手装配

减速箱上板

上爪固定板

橡胶抓.SL

小锥齿 A3

小锥齿

中间齿轮轴

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目录

1 绪论 1
1.1 攀爬直杆机器人研究目的 1
1.2 研究现状 1
1.3 研究内容 2
2 爬杆机器人方案设计 3
2.1 方案选择 3
2.2 设计方法 5
2.2.1仿生设计 5
2.2.2夹紧装置设计 6
2.2.3运动状态 7
2.2.4小结 7
3 机械结构设计 8
3.1 机械手爪设计 8
3.1.1机械手爪力学分析 9
3.2 曲柄滑块机构设计 10
3.2.1曲柄滑块速度分析 11
3.3 连杆的受力分析 11
3.3 移动凸轮的设计 12
3.4 盘形凸轮设计 13
4 减速箱设计 14
4.1 电动机的选择 14
4.2 齿轮设计 14
4.2.1齿轮类型、材料及强度计算 15
4.3 轴的设计 26
4.3.1联轴器的选择 26
4.3.2轴承选择 27
4.3.3确定轴的结构与尺寸 28
4.3.4轴的校核 29
4.4 轴承的校核 34
4.4.1轴承的径向载荷 34
4.4.2 轴承的轴向力校核 35
4.4.3轴承的径向当量载荷 35
5 弹簧的选择 37
6 零件的加工工艺规程 39
6.1对零件进行工艺分析 39
6.2 确定零件的装夹 39
6.3 定位基准的选择原则 39
6.4 加工刀具的选择 39
6.5 机床选择 39
6.5 主要加工工序安排 40
7 结论 42
致谢 43
参考文献 44
附录 45

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