步态恢复训练机器人的结构设计（含CAD图纸）

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目录
第1章　绪论 1
1.1　概述 1
1.2　康复机器人的国内外研究现状 2
1.3　本课题主要研究内容 7
第2章　总体方案设计与选择的论证 8
2.1　步态分析 8
2.2　方案的选择 11
2.2.1　自由度的设计 13
2.2.2　基本参数的选取 13
2.2.3　驱动器的选择 14
2.2.4　关节结构的选择 14
2.2.5　连杆结构的选择 14
2.2.6　腰部结构设计 15
2.2.7　减重机构 15
2.2.8　整体结构设计 16
2.3　本章总结 16
第3章　机械结构的设计与计算及驱动元件选型 17
3.1　人体参数 17
3.2　各关节运动学分析 17
3.2.1踝关节的运动学分析 18
3.2.2 膝关节的运动学分析 18
3.2.3 髋关节的运动学分析 19
3.3　关节力矩分析 20
3.4　具体结构设计 21
3.4.1　关节结构的选择 21
3.4.2　连杆结构的选择 22
3.4.3　腰部结构设计 23
3.4.4　减重机构 23
3.4.5　整体结构设计 24
3.5　一些零件的设计和校核 25
3.5.1 轴承的选择及校核 25
3.5.2 气缸的选择 25
3.5.3 连杆的计算与校核 27
3.5.4 销轴的校核 29
3.5.5 双头螺柱的校核 30
3.5.6 传感器的选取 30
3.6　减重系统分析及相关计算 31
3.7　本章小结 32
第4章　供气与控制系统的设计 33
4.1　供气系统的设计 33
4.1.1　供气回路设计 33
4.1.2　气动元件的选择 34
4.2　康复机器人的训练方式 39
4.3　气动自动控制方框图 39
4.4　本章小结 40
结　　论 41
参考文献 42
致　　谢 45


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