管板自动焊接机器人系统设计【含CAD图纸】

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目录
1 绪论 1
1.1 课题来源 1
1.2 课题目的与意义 1
1.3 管-板焊接应用现状与发展 2
1.4 主要研究内容 6
2 机械系统设计 7
2.1 引言 7
2.2 技术要求 8
2.3 X方向传动系统的设计 8
2.4 Y方向传动系统的设计 16
2.5 旋转传动系统的设计 23
2.6 焊机机头机械系统的设计 32
3 视觉传感系统设计 36
3.1 视觉传感系统的设计目标及功能特点 36
3.2 系统工作原理 36
3.3 视觉系统硬件组成 37
3.4 视觉系统软件部分 41
4 运动控制系统设计 44
4.1 运动控制系统控制要求 44
4.2 运动控制系统硬件设计 44
4.3 运动控制系统软件设计 53
5 人机交互界面设计 68
5.1 引言 68
5.2 控制面板设计 68
5.3 基于触摸屏的人机界面设计 69
6 管板焊接试验 76
6.1 样机研制及其操作流程 76
6.2 焊接试验过程 78
6.3模拟工件焊接试验效果 79
6.4焊接试验结论 79
7 结论 80
7.1 课题结论 80
7.2 课题展望 80
参考文献 81
致谢 83

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